1935年出生於巴黎。他在西班牙和墨西哥度過童年，於1952年移民美國。他在密西根大學安納堡分校（University of Michigan, Ann Arbor）取得臨床心理學博士學位。

1956年，他在舊金山認識溝通分析（Transactional Analysis，簡稱TA）協會的創始人艾瑞克．伯恩（Eric Berne），伯恩是精神科醫師，也是暢銷書《人間遊戲》（Games People Play）的作者。後來兩人成為同事、朋友，並合作研究。史坦納也是溝通分析協會的創始成員。

伯恩於1971年辭世，史坦納繼續發展理論與實務應用，成立激進精神醫學中心，並寫下大量的相關著作與日誌。著作有《酗酒者的心理遊戲》（Games Alcoholics Play）、《治療酗酒》（Healing Alcoholism）、《權力的另一面》（The Other Side of Power）、《當男人愛上女人》（When a Man Loves a Woman）。同時也擔任兩本選集《心理遊戲與人生劇本以外》（Beyond Games and Scripts）及《激進精神醫學文選》（Readings in Radical Psychiatry）的編輯。他曾在季刊《政治宣傳評論》（Propaganda Review）擔任資深編輯三年。

史坦納的作品已被譯成十多種語言，他並在各地發表演說與從事教學活動，讀者與聽眾遍布全球。史坦納與妻子茱德．史坦納－霍爾（Jude Steiner-Hall）在加州門多西諾郡有一座牧場，他們育有三個小孩和六個孫子女。同時史坦納也在加州柏克萊執業。
2017年，他在加州的尤奇亞（Ukiah）過世。