1941年生，1966年畢業於日本醫科大學，1991年擔任日本醫科大學復健科教授，2004擔任國際醫療福祉大學研究所（醫療福祉研究科）教授，直至2021年退休。
竹內教授是推動日本「老人特別養護之家」實踐「擺脫尿布運動」的代表性人物，以提倡「失智症照護的基本為水分、營養、排便、運動」理論而知名。致力於失智症研究、發表、演講活動及著作，不但建立理論並具體實踐，40多年來從未間斷。
竹內教授自2004年度起，擔任日本全國老人福利機構協議會每年為機構照護第一線工作人員舉辦的「提升照護力講習會」，每年6場，截至目前為止，研習機構已有近千家，講習人數超過千名。其內容兼顧理論與實踐，獲得廣大認同並實踐。在他研究所裡學習的學生當中，已有多位當上教授。
除了針對專業照護人員訓練，也針對失智症親屬展開教育，並於全國舉辦「全家攜手治療失智症講座」。

〔現任及經歷〕
． 日本自立支援介護.能力回復復健學會會長
． 日本照護管理學會副理事長
． 富山「在宅複歸」推行研究會會長
． 國際醫療福祉大學研究所（醫療福祉研究科）教授

相關著作：《竹內失智症照護指南〔修訂版〕：掌握水分、飲食、排泄、運動，半數以上失智症狀改善》《竹內失智症照護指南：掌握水分、飲食、排泄、運動，半數以上失智症狀改善》